清流资本硬币的另一面对话星动纪元陈建宇定义通用具身智能体

清流资本在过去十年捕捉了TMT、消费、硬科技等主流行业下的多个细分赛道冠军，也建立了投得“稳”、“准”、“精”的基金形象。近年，清流资本推出原创科技专栏——“硬币的另一面”，通过清流合伙人和科技企业创始人对话的形式，讲述当前创投形势下，那些科技类被投企业的故事。清流资本将持续关注新兴科技赛道。

今天，我们对话的主角是星动纪元的创始人陈建宇。

?投身机器人科研13年，中国原创科技引领全球

?搭乐高一样做机器人，连推六代人形本体

?小步快跑商业化，清流是赋能型投资人

?清流为何投资星动纪元

北京星动纪元科技有限公司成立于2023年8月，是唯一一家清华大学占股，并获上海期智研究院支持的，研发具身智能及通用人形机器人的新兴科技公司。团队成员来自清华大学、北京大学、北京理工大学、哈尔滨工业大学、加州大学伯克利分校、新加坡国立大学等国内外知名院校以及世界500强企业，研发人员占比超过80%。

公司成立一年以来，人形机器人产品已经迭代到第六代——星动STAR1，目前已经通过了一系列极限测试，性能已达世界顶尖水平，被认为是全球跑得最快、最稳的人形机器人。此外，公司基于模块化的能力，迅速从人形机器人中分化出了灵巧手和轮式机器人等场景级产品，使得原本遥远的人形机器人商业化路径得以更快落地，帮助公司实现了初步商业化。

星动纪元创始人陈建宇

投身机器人科研13年

中国原创科技引领全球

清流：请先简单介绍一下星动纪元？

陈建宇：我就是一直在做（具身智能）这件事，只是做着做着这个赛道火了。甚至可以说，今天具身智能火起来也有我们的一部分贡献。

清流：怎么说？

陈建宇：我一直以来的梦想就是做通用的机器人。2011年上大学开始，我就在研究机器人，我本科在清华做的毕业设计就是双足机器人的步态规划。后来到UCBerkeley直博也一直从事机器人领域的研究。博士毕业后，我有幸获得姚期智院士的认可，被他引进到清华叉院任教，并启动了通用机器人的研究课题。

现在无论是国家层面，还是投资人、产业方，对具身智能的关注和投入的确越来越多了。

清流：很多人认为具身智能是中国原创科技引领全球的新高地，你怎么看？

机器人的算法能力决定产品力天花板，硬件端能力保障类人运动功能的实现，两者缺一不可。硬件在很大程度上会影响算法的performance，海外在硬件上的不足会反向拖慢他们的软件迭代速度。美国这一波机器人硬件端现在主要就看特斯拉了。

中国对具身智能的重视和关注度更高，很多地方政府和国资都在快速发力支持具身智能，中国也有很多原创性的人才（机器人顶尖学府如伯克利、斯坦福、MIT的教授是外国人，但学生都是来自清华、北大、交大等等国内高校的华人在推进出下一代成果）。而且，中国还有全球最大的机器人硬件产业链优势，参照中国新能源车的发展路径，我们在具身智能领域可能会更快领跑，有望实现中国原创技术引领全球。

清流：中国具身智能领域目前的瓶颈有哪些？星动纪元如何突破？

陈建宇：从技术层面来看，我认为所存在的瓶颈在未来都是可以去突破的。现在行业内讨论最多的硬件、算法、数据这三个最核心的环节，任一环节出现瓶颈都会制约具身智能的发展。所以星动纪元现阶段坚持全栈自研，主动去发现关键环节上的问题、逐一攻坚，目前已取得了一些突破性的进展：

硬件端，基于我们在双足领域的积淀，已经推出了全球户外性能最强、跑得最快的人形机器人本体，实现了让机器人从“能动”迅速迭代到“走得稳、跑得快”。未来将继续迭代，让它可以走得更久、更稳；手部操作方面，我们自研了全球综合性能最高的灵巧手，后续会随着产品化进一步提升其耐久度和稳定性。

算法端，目前多数产学研都在研究如何将大脑、小脑、末端控制的分层框架进行融合。星动纪元背靠全球顶尖学府清华的科研资源，领先推出了自研的原生机器人大模型框架，率先实现了端到端、多模态、多策略的算法框架。目前，我们的手部操作是全球首个灵巧手端到端大模型，腿部运控也已经实现了真机全地形、全步态泛化的能力。基于此，我们会继续让机器人摒弃人类先验、通过自我探索和学习，更早实现具身智能的Scalinglaw。

数据是具身智能领域的稀缺资产和资源，想要实现具身智能，需要大量的高质量数据给机器人学习。我们的解题思路还是基于第一性原理，先广泛地从各个领域获取多模态（语音、视觉、触觉等）的信息输入，比如互联网数据/图像/视频、现实中的动捕、虚拟的仿真/合成数据，并结合摇操作和现场部署实际收集回来的数据，去反哺我们的原生大模型，提升其理解、学习和优化能力，并对我们的硬件迭代提供不同场景参数。

坚定原生通用人形

清流：那时做RL算很超前了吧？

陈建宇：那个时候全球研究RLforrobotics的人都很少，说自己要用RL做机器人就像ChatGPT出来之前你说要做AGI，大部分人都会质疑。但我很清楚它的价值，非常坚定地推动相关研究。后来陆陆续续这个领域出来了一些成果，大家才开始陆续转RL，再过了一段时间，RL的表现就开始超越MPC了。

2022年，ChatGPT的出现是一个非常关键的时间节点。

虽然我之前一直有关注到前几代GPT2、GPT3，也知道大语言模型等研究工作的进展，但我当时对“怼算力出奇迹”这个事情是比较存疑的。直到ChatGPT出现改变了我的看法，大模型展现了惊人的泛化能力，我立刻带着团队研究大模型在人形机器人领域的应用。后来越来越多科研成果也表明，Scalingup可以加速具身智能领域的发展，实现通用具身智能这个终极目标不再遥不可及。

清流：你一直在做第一个吃螃蟹的人。

清流：为什么特别强调要做“原生机器人大模型”？

陈建宇：只有原生性突破才能真正解决传统机器人没有解决的很多问题。原生就是要让机器人既有上层的逻辑思考能力，还要对身体有完整的控制权，能够调控身体和物理世界进行各种各样的交互。举个例子，让机器人在复杂的路面上行走，传统机器人是人为去hardcode，经过精确的建模计算，腿抬多高、步幅多少厘米、落在什么地方、使多大的力等等，最后它只能在特定环境下做一些很机械的动作。而人走路是来自于我们从小开始学习在各种环境中摸爬滚打、站立行走，在这个过程中人的硬件（身体）在逐渐成长，算法（大脑）一直在迭代，逐渐收敛到一个最佳状态，最后走路就成为瞬间发生的条件反射动作，不仅能走路，还能跑能跳，能适应各种各样的地面环境。

人的行为整个就是datadriven训练出来的原生模型。

清流：所以你是坚定的“人形”拥趸？

陈建宇：我们追求靠近人形，但并不迷信人形。

当前世界上唯一存在的通用具身智能体的实例就只有人，从人身上学习能得到很多启发，向人形靠近有很多的优势：

数据层面，当前具身领域的一大痛点就是缺少数据，人形机器人可以很好地复用人类现有的视频、摇操作等等数据。

场景层面，在当前的人类环境所有设施都是为人类去设计的，要在这个环境里面生活，就迫使机器人要去贴合环境。对机器人的通用性要求越高，越需要接近人形的形态。机器人如果只需要在平地环境里工作，可以用人类一样的上半身，下半身用轮式，但如果我想要它能下楼给我取快递，就需要腿了。

功能性角度，对比此前的传统机器人，如工业的机械臂、夹爪、轮式底盘等。人形机器人有手有腿，手比夹爪灵巧，能做的事情就多很多，双腿比轮子能到的地方也多，移动能力的边界就提升了，这让具身智能也有更多的发挥空间。

从技术上，人形是更难实现的，有能力做到人形之后，其他的机器人形态我们都能快速分化出来，是可以向下兼容的。反着来可能就不行。所以，人形机器人也是我们保持技术领先性的战略高地。

但我们并不坚持只做人形，在商业化角度，会基于实际应用场景去提供性价比最高的适配产品。通用场景中人形机器人更容易规模化，单一任务均摊下来的成本降低了，且空间利用率更高，那我们会主推人形机器人；如果是某些特定场景，我们也能从人形快速分化出模块化的产品，以最低的成本高效解决实际应用需求。

搭乐高一样做机器人

连推六代人形本体

清流：听起来像搭乐高一样简单，但要怎么实现？

陈建宇：我们一开始入局就选择先攻坚hard模式（人形机器人），打磨出了做机器人的能力，并在这个过程中把很多能力给聚集和模块化了。我们的机器人硬件都是可拆卸和组装的，你可以理解为就像乐高积木块一样。例如，我们的灵巧手就是一个单独的部件，可以直接拆下来放到另一个机器人的手臂上，甚至灵巧手的手指都可以拆下来，每个关节都是单独的部件，非常灵活。而我们的算法是通用的，（硬件）排布装置改了也没关系，算法再跑一遍自动就能出来。

看实际应用场景需要什么样的机器人，我们就以最高效、最省成本的方式把这个产品快速开发出来，实现商业上的应用。

清流：看起来星动纪元是集合了TeslaOptimus和PhysicalIntelligence咯？

陈建宇：哈哈可以这么认为，我甚至觉得从研发层面，我们有一些硬件、算法框架的点有超越他们。

Tesla确实在硬件工程能力上非常出色，走路非常丝滑，工业设计也是业内顶尖；PhysicalIntelligence也很突破地开发用于具身领域的基础模型和学习算法，PI最近发布的机器人基础模型π0，通过预训练的视觉-语言模型和创新的flowmatching（流匹配）架构，使机器人能够执行如折叠衣物、组装纸箱等复杂任务。

星动纪元经过过去一年的迭代，无论是腿部、手部的硬件能力都是行业内最顶级——跑得最快最稳、灵巧手响应最灵活。算法端，我们在ChatGPT刚出来时就开始进行具身基础模型的研发了，相比PhysicalIntelligence的π0使用的纯模仿学习，我们把世界模型嵌入到了具身大模型中，并且从海量视频数据中学习如何理解物理世界并与其交互。同时，这种方法提升了模型的泛化能力，能在更多样化的场景下保持稳定的表现。π0用了1万个小时的机器人数据，我们的数据量小多了，具体细节可以关注我们即将发布的最新的模型成果。

所以，星动纪元不是简单地结合TeslaOptimus和PhysicalIntelligence，而是在多个关键领域取得了原创性进展。

清流：Cool！星动纪元为什么具备这样的能力？

加上我们做机器人做得早，过去数年间我在几乎所有与机器人相关的技术路径上都做过学习和尝试，积累了很多经验和认知。后来在硬件细节和算法架构上不断有成果跑出来，证明了我们从dayone开始就走在正确的方向上。选择的大方向比较正确，并不断在正确的方向上长期积累认知，优势就越来越明显。截至目前公司进展顺利，行业里也不断开始有人来follow我们的路线。

此外，作为一个创业公司，我们团队的执行力也很强。有一次看到同行有一个新的demo发出来，我们工程师就很不服气，他就熬夜直接当晚给复现出来了。

清流：公司成立到现在经历了哪些关键的milestone？

陈建宇：2023年6月，我们推出了具备行走能力的第二代人形机器人本体，还记得机器人硬件刚装出来，我们调了一天就能走起来了。

2024年Q1推出第五代机器人，这一代机器人无论从硬件构型和算法迭代已经是行业内最领先的产品了。更关键的是，我们还加上了自研的灵巧手，配备12个关节自由度。刚发布时有人把我们和特斯拉的灵巧手做对比，实际上，我们的灵巧手的自由度比特斯拉的机器人还要高。

2024年9月，发布了第六代机器人星动STAR1，自由度增加到了55个，关节扭矩提升到了400N·m，关节转速达到了25rad/s，性能已经达到全球顶级水准。经过各种公开环境实地测试，星动STAR1已被验证是世界上跑得最快且最稳的机器人。同时，我们还推出了桌面机器人和轮式机器人，以及模块化的灵巧手产品。星动纪元目前是全球除特斯拉以外唯一一家有灵巧手的人形本体公司。

清流：迭代速度很快！对公司未来的规划是？

陈建宇：1-2年的短期目标是实现技术产品化。技术上会把现在端到端的技术做得比较通用，找到PMF的场景。我们已经有了一些突破，接下来会继续把数据、精度、稳定性等进一步提升。

5-10年的长期目标是达到机器人的iPhone时刻，希望我们的机器人成为像iPhone一样的产品，真正走进千家万户。

小步快跑商业化

清流是赋能型投资人

清流：创业这一年有哪些心得体会？

陈建宇：创业对学习能力要求甚至比做学术更高一些。因为创业比单纯的学术维度广很多，很多事情交叉在一块，各方面的不确定性更高了，决策错误的代价也更高。既要求你要把事情看得更深一些，同时又不能一直想，很多事情都必须要快速决策。

清流：怎么做到既深度思考、又快速决策？

陈建宇：这是一个综合性的能力，就像我们早期选择原创技术路径时，需要先看清楚全局的路，了解各条技术路线。但也不要花太多时间看，因为这就是一个不确定性非常高的事，你永远不可能完全看清。在看到一个相对比较有把握的状态时，就要开始大胆一点往前做。技术是这样，商业更是如此。

我坚信很多事情就是创造出来的，选定路之后就要相信自己，做一切努力去增大它成功的概率。

清流：创业至今最有成就感的时刻？

陈建宇：看到我们的机器人第一次走起来的时候。当时就觉得我们很牛x，哈哈哈！心想特斯拉又如何，我们也是可以做出来的。

清流：目前遇到的最大挑战是什么？

陈建宇：我觉得前面经历的都不算最大的挑战。有遇到过一些有挑战的技术问题，但因为我做技术这么多年，已经习以为常了。技术本身第一性原理还是比较强的，即使有什么问题，我们也可以快速弥补，最多就是浪费一小部分时间和一些人力物力。

相比于技术上的挑战，未来即将要面对的商业决策可能会更具挑战。商业的不确定性更高，特别硬件产品拉通之后，需要考虑量产、建厂、供应链打通，整个投入会比现在高很多，商业决策错误的代价也会高一些。

清流：你打算怎么应对？

陈建宇：公司层面我们已经在做相应的准备了。虽然我们团队是做科研出身，但是我们一直认为好的技术产品最终是要能实现商业化的。再顶尖的技术，如果成本过高、质控不稳定、不好用，都会导致最终无法在实际应用场景落地。所以我们一直坚持模块化的产品设计，并通过一些成熟的模块化产品实现小步快跑商业化。目前主线人形产品已经涵盖了所有的功能，从主线产品拆分出几个模块组装一下，就可以做出其他形态的产品，实现现阶段技术与场景结合的最优解，这也降低了我们做一款产品的成本。在帮助企业实现自身造血能力的同时，通过场景的打磨、获得真实使用数据反馈，帮助我们在产品研发上进一步迭代，逐渐形成商业－数据－研发的闭环。目前，在部分场景中我们已经有了一些客户订单。

对我个人来说，要进一步提升学习能力和学习速度，多跟人交流、学习、多练习。团队方面，我们也会陆续引入具备商业化能力的成员。未来，还借助合作伙伴获得更多的行业资源支持。

清流：和清流接触的初印象是怎样？

陈建宇：和清流这边认识得比较早了，去年就开始和dealteam有陆续接触。行业里大家对清流的评价都非常高，清流的投资人是真正懂具身智能的，而且会从公司发展的角度进行赋能，清流背后各方面的产业资源也有足够的能力给公司提供帮助。

清流：哈哈哈看来还很认真地做了反向背调呀~

陈建宇：融资时大家都会聊起嘛。我觉得企业融资不只是争取资金的支持，同时投资人也是我们非常重要的伙伴和很好的朋友。

清流：至今清流有给公司提供过什么帮助吗？

陈建宇：清流实际在各方面对我们的支持都蛮大的，一方面帮助提升我的认知，同时也对接了不少资源。梦秋总以前在产业里，经验和资源都非常丰富，我们有一些问题也会主动去问她，她很愿意帮助我们排忧解难，给我们介绍行业资源和人脉。

雨豪总经常会过来公司关心我们，看到行业最新的动态或paper也会及时和我分享和交流。创业路上难免遇到一些困难的事情，他也会给我做些心理按摩。

这一年真正接触下来，清流给我感觉真的就像这个名字一样，是一个很赋能型的资本。

清流：看来会做心理Massage也成为当下投资人的核心竞争力之一了~

陈建宇：哈哈哈，创业路上得到这样的心理支持还是非常好的。我们也非常幸运能跟清流合作。

清流为何投资星动纪元

过去的一年，我们见证了由陈建宇老师带领的星动纪元团队展现出来强大的技术迭代能力，比如：在腿部运动控制算法方面，从传统模型控制转向带感知的强化学习算法，实现了复杂地形上的顺利通行；在手部通用操作算法方面，团队进展迅速，已实现端到端灵巧手大模型。充分展现了在相对收敛的技术路线上行业领先、新技术路线快速发现/复现/落地的能力、软硬件一体化结合和灵活的商业化思路。